Error caja cambios, abs, esp/asr, freno de mano defectuosos.

[Kobi]

Buenas tardes, tengo un C4 Grand Picasso de 2009 1.6 110cv CMP diesel con 145000 km, y desde hace un mes me salen los siguientes mensajes de error:
-Freno de mano defectuoso.
-Sistema ESP/ASR defectuoso.
-Sistema antibloqueo [ABS] defectuoso.
-Caja de cambios defectuosa.
Cuando arrancó el coche no sale ningún error, salgo bien sin ningún problema, pero mucho después cuando estoy en la carretera, sin tocar nada de nada, solo acelerando, me sale en pantalla esos 4 mensajes, con los testigos en amarillo y la luz SERVICE encendida en amarillo también, y tengo que usar el cambio manual solo hasta la tercera velocidad.
Tengo que parar, desconectar el contacto y volver a arrancar. Segundos después desaparecen los mensajes de error hasta que un cuarto de hora después, vuelven a salir y vuelta a empezar.
He cambiado batería nueva, una Varta de 77 aH, le he realizado diagnosis saliendo esos 4 mensajes de error, me han borrado las averías grabadas, y nada....después vuelven a salir.
Leyendo y leyendo, puede deberse a que el contactor del pedal de freno este mal y hay que cambiarlo. También puede ser que este suelto el cable de ABS, pueden ser los fusibles, puede ser que necesite limpiar la EGR, cambiar la BSI....
No sabría donde empezar a mirar, y necesito la ayuda de alguien que ha tenido averías parecidas para saber donde tirar, saber que tengo que hacer primero.
¡Muchas gracias!

[Ayla]

Yo empezaria por cambiar el contactor del freno, en mi coche hace tiempo también daba erros diversos y al sustituirlo desaparecieron

[Kobi]

Al final era un sensor de ABS de la rueda delantera derecha. Me lo arreglaron los del taller oficial Citroën. Gracias.